针对粒子滤波固有的缺陷，结合移动机器人领域的研究应用成果，分别从样本数目自适应、重采样自适应、建议分布自适应、运动/似然模型自适应以及与其他方法的集成等几个方面对粒子滤波自适应机制当前研究的关键技术进行了归纳总结，并且对该研究领域需要解决的研究难点进行了总结，对进一步研究的方向进行了展望。