出了利用双闭环PD控制对一阶小车倒立摆进行控制的方法，并且对PD控制器进行了理论分析，最后利用Matlab对该控制系统进行了仿真，其结果表明该控制方法可行且效果明显。该控制方法易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。