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在Petri网基础上，引入面向对象技术，提出了一种面向对象Petri网（OOPN）模型，详细论述了这种面向对象Petri网的结构，形式定义，建模步骤，并针对水下无人探测器系统操作环境的特殊性，为AUV

介绍了一种利用并行运算解决高维度、非线性、强耦合系统模型仿真问题的方法。该方法以现场可编程门阵列(FPGA)技术为依托，在流水线设计思想的基础上，利用所提出的流水线算子概念实现了从非线性常微分方程向流

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