PID平衡小车学习资源.docx

能实现前进转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。

用STM32单片机的都可以实现双轮平衡小车的平衡控制问题

双轮自平衡小车全部制作资料，包括原理图，PCB，上位机等；

包含两个工程，一个是买车的时候商家送的，一个是自己花一个月写出来了，既能帮助初学者入门，又适合进阶，代码均有详细注释

#include "main.h" /******************************************* 函数名称：void InitSys() 函数功能：时钟

平衡小车直立环讲解.pptx

基于stm32f103c8t6的平衡小车,毕设用的,已经站起来了。程序供大家下载参考

平衡车，卡尔曼滤波，伺服电机，两相四线编码器，控制

该资源是两轮自平衡小车的硬件图。包扩电机驱动模块、蓝牙模块、超声波模块、核心板模块、供电电路模块、MPU6050陀螺仪

这次的平衡车,使用到了卡尔曼滤波,下面谈谈使用心得 我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度,但是由于车子是运动的,我们利用加速度得到的角度并不完全正确,由于噪声干扰,我们对角速度传感