针对病人进行康复训练时，上肢动力学参数估计不准确和训练过程发生上肢动力学参数变化，所导致康复机器人系统辅助力计算不准确，影响精确和稳定的控制练训。为减小辅助力计算误差，实现精确和稳定的训练控制，基于阻抗控制算法，使用多元线性回归方法对上肢动力学参数进行辨识，提出了一种实时上肢动力学参数辨识的阻抗控制算法，建立了康复机器人动力学模型，同时对控制算法进行仿真研究。仿真结果表明该算法能够准确地对上肢动力学参数进行辨识，有效地消除了辅助力计算误差，实现训练过程中训练轨迹精确控制。