针对MMV和IRST两种传感器各自的探测特性，提出一种测量方程中含有多普勒频移信息的非线性滤波算法；建立了基于该算法的弹载MMV/IRST复合制导仿真流程，并进行了仿真验证，仿真结果表明该算法能够有效地提高跟踪滤波精度，使导弹精确地完成制导。