在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。