机器人运动学分析

stewart平台的一种动力学解算方法 经典 牛顿欧拉法

针对PUMA机器人: 1建立坐标系; 2给出D-H参数表; 3推导正运动学、逆运动学; 4编程给出工作空间。

摘要：对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的

机器人运动姿态分析基本知识。包括：1.四元数基本知识2.旋转基本概念3.运动姿态误差分析4.数据融合算法（互补滤波基本知识）5.Runge-kutta方法

柔性蠕动管道机器人的运动分析，张明伟，张延恒，本文提出了一种柔性蠕动管道机器人，带有电磁轮行走装置。该机器人用于检测结构复杂的管道内部情况。由于传动装置和移动装置的特

包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程（解析法），通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性，分析了机器人的奇异位置，并编制好matlab程序便与仿真。

机器人运动规划，并且在遇到障碍物时候能够避开障碍点，有最短距离和非最短距离两种

球面并联式人形机器人髋关节机构构型分析与运动学优化，侯雨雷，范建凯，从结构和功能仿生角度出发，提出球面并联式人形机器人髋关节机构，并针对其开展运动学分析与仿生设计。根据人体髋关节结构和运动

此资源包括机器人或机械臂逆运动学轨迹规划matlab代码,由空间中三维坐标反求六轴角度值,基于6自由度关节机器人,在matlab环境上已验证,可直接建立工程运行。

柔索机器人的正向运动学方法求解工作空间,2008年的会议论文,很有分量的一篇文章