城市搜索和救援机器人在灾难期间发挥着越来越重要的作用，并具有在危险和危险环境中搜索以协助第一响应小组的能力。勘测和遥感危险区域是救援队在紧急救援队介入之前识别风险的两个紧急需求。对于此类时间紧迫的任务，机器人的路径规划和自主导航是主要问题之一，原因是需要足够全面的快速且可行的路径来评估相关风险。本文提出了一种路径规划方法，该方法可在先验信息最少的情况下在室内危险区域内导航无人地面车辆。该算法可以推广到任何给定的地图，并且基于概率路线图路径规划方法和螺旋动力学优化算法来获得最佳导航路径。本文介绍了该算法的仿真，并在Matlab和Simulink仿真环境中说明了有希望的结果。