基于stm32的一种四旋翼飞行器的简易控制方法,王智玮,余文成,四旋翼飞行器因其良好的可操作性和垂直起降等优势受到了越来越多的重视。但其不稳定、非线性、强耦合等特点使得其开发难度大,周