通过抓握力，配置空间，致动方法，操作精度，紧凑性和重量来评估在众多机器人系统中使用的欠驱动手指。 考虑到所有这些因素，提出了一种具有自适应致动机制的基于新型连杆的欠驱动手指，该假手可用于假肢手中，其中手指可以完成屈伸动作。 值得注意的是，所提出的机制可以表征为并联和串联连接的组合。 根据Chebychev-Grübler-Kutzbach标准对平面机构进行了分析，分析了系统的移动性。 为了验证该机制的有效性，已经通过几何表示和Denavit-Hartenberg（DH）参数方法进行了运动学分析。 提出的两步分析和随后的数值研究消除了DH转换方法用于分析具有串联和并联链接的机器人系统的局限性。