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四足机器人全约束位姿分析优化，蒲文东，李奇敏，为解决四足机器人双足支撑的运动方程无法完全求解机身位姿变化的问题，提出利用支撑约束和重力作用实现位姿全约束求解的理论方法
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这份ROS仿真代码为四足机器狗的控制程序，用户可通过键盘进行机器狗的移动控制，方便在仿真环境中进行算法验证。代码中完整涵盖了四足机器狗的运动学控制和回归控制，特别适用于研究者或学生进行试验研究。
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