为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪，针对GALIL DMC控制板卡，设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法，使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先，编程提取Windows自带的true type font（TTF）矢量字库的汉字轮廓信息，使用插补算法重新进行轨迹规划；然后，建立了六自由度机械臂的运动学模型，设计了机械臂末端位置控制器；最后，采用位置跟踪模式实现机械臂的运动控制，实现了机械臂的汉字书写功能。