设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路，重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题，能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计，完成导航服务，同时可输出原始测量信息用于进一步高精度组合导航解算。