简介: 第2章 系统原理分析 5 2.1控制系统要求分析 5 2.2平衡控制原理分析 6 2.3姿态检测系统分析 7 2.3.1陀螺仪数据处理 7 2.3.2加速度计数据处理 8 2.3.3传感器数据处理的必要性 9 2.3.4基于卡尔曼滤波的数据融合 10 2.4 PID控制技术 12 2.4.1 PID控制技术的应用现状 13 2.4.2 PID调节规律 13 2.4.3 积分分离的PID算法 14 2.4.4 PID控制器参数的确定 14 第3章 系统硬件结构 16 3.1系统硬件组成及工作原理 16 3.1.1系统的结构框图 16 3.1.2系统的组成 16 3.2直流无刷电动机 17