随着控制技术的不断发展,利用新的控制技术以使APF获得更好的效果已成为大势所趋。具有自学习适应能力的基于单神经元网络的PID控制算法,结构简单,且能够适应环境的变化,鲁棒性强,近年来成为研究的热点。