利用simuliink中的S函数编写倒立摆轨迹跟踪控制的实例

对于直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化到竖直向上的状态，需要给摆杆施加力的作用。上面的实验，我们都是采用手动的方法将摆杆提起，下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制。

PID倒立摆主要是介绍PID控制算法在倒立摆实时控制中的运用和建模分析

’倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强藕合和快速运动的自然不稳定系统。因此倒立摆在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中有重要的现实意义，相关的科研成果己经应用到航天

时域校正，频域校正，反馈矫正.这三种校正比较全面的分析了系统的稳定性。

模糊控制在倒立摆中的实现

针对倒立摆的稳定控制问题，阐述了二阶倒立摆的数学模型，采用线性二次最优控制理论，设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器，使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab6.5环境下，对倒立摆系统

提出了利用PID控制对单级小车倒立摆进行控制的方法，并且对PID控制器进行了简要的理论分析，最后利用matlab工具对该控制系统进行了仿真，其结果表明该控制方法可行且效果明显。PID控制具有结构简单、

对一级倒立摆进行仿真 通过pid以及模糊控制实现控制

针对直线二级倒立摆，利用滑模控制算法，实现控制，该资源是滑模控制器的S函数Matlab程序

基于backstepping的轨迹跟踪控制器的设计，利用matlab进行仿真，对于轨迹跟踪有参考价值