两轮平衡车具有广阔的应用前景, 使其成为了当前研究的热点。其中,两轮平衡车的姿态角度测量是研究的关键问题之一。姿态角度测量是两轮平衡车运行和控制实现的前提。姿态角度测量的精度和速度,将直接影响两轮平衡车控制算法的稳定性和可靠性。随着惯性测量元件的微型化与微处理器运算能力的提高,两轮平衡车姿态测量普遍采用低成本的惯性测量组合元件(Inertial Measurement Uint,IMU),结合微处理器数据处理算法实现高精度的姿态测量。IMU 主要由低成本的MEMS 陀螺仪和三轴加速度计组成。MEMS 陀螺仪有自主性好、功耗低、机电性能好易集成等优点。但是,MEMS 陀螺仪具有温度漂移特性,其测