惯导IMU初始姿态解算粗对准MATLAB

该书讲述了关于惯导非常重要的阶段,初始对准阶段。非常经典,强烈建议看一看

matlab语言捷联导航基本算法有详细的注释

针对捷联惯导(SINS) 晃动基座下, SINS 难以快速实现自对准的问题, 提出SINS 的抗干扰自对准算法. 该算法通过将初始对准问题转化为Wahba 求解问题来消除角运动干扰的影响; 利用惯性坐

捷联惯导的解算程序，输入比力和陀螺角速度数据，解算出载体的方位，和姿态角。

对于大多数MPU6050的应用来说,获取到的原始数据并没有多大用处,我们需要对原始数据进行姿态融合解算,最终得到姿态数据,也就是三个欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。

北航的基于方向余弦矩阵的姿态解算设计ppt。主要讲解了惯性系、地理系 地心系、载体系的定义,以及各坐标系间的方向余弦阵的变换求解。适合惯性导航和视觉SLAM的学习。

STM32F407 Cubemx HAL库读取MPU6050 HMC5883 BMP180传感器数据 并解算姿态 同时附加定时器和串口中断程序 包含KEIL IAR工程

mpu6050姿态原点博士的DMP解算库源代码，使用的不是官方的不开源库文件

由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据StevenM.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

MPU6050数据处理方法，文档，手册，提供四轴的理论基础