扩展卡尔曼滤波算法.doc

扩展卡尔曼滤波算法 作者niewei120nuaa EKF 算法是在标准 Kalman 滤波算法的基础上发展起来的它的基本思想是在滤波值附近应用泰勒展开算法将非线性系统展开对于二阶以上的高阶项全部都省去从而原系统就变成了一个线性系统再利用标准 Kalman 滤波算法的思想对系统线性化模型进行滤波 滤波过程如下 其matlab程序如下 For t=1N %预测更新 mu_ekfPred(t) = f