摘要:根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和运动要求,设计并研制了基于PC机和DSP的主从计算机控制系统。阐述了该控制系统中DSP控制器的工作原理,给出了自适应LMS算法程序。实验结果表明,该控制系统具有较好的动态特性。 关键词:DSP 变几何桁架机器人 滤波器 LMS算法 八面体变几何桁架机器人是通过八面体机构中可伸缩构件的长度li(i=1,2,...,6)变化实现桁架机构运动的机器人。它具有刚度大、承载能力强和灵巧性好等特点,并能设计成可折叠机构。 本文根据八面体变几何桁架微动机器人的结构特点和工作牧场 生,提出基于TMS320VC5410 DSP的微动机器人控制系统方案