<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统, 具有3 个自由度, 但只有1 个驱动装置. 针对这类欠驱动机器人的运动控制, 提出一种分区的控制策略, 使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置, 并实现稳定控制.首先, 将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区; 其次, 应用一种基于Lyapunov 函数的控制方法来增加系统能量和控制驱动杆姿态, 实现摇起操作; 再次, 采用最优控制方法设计平衡控制,