KOPO轴控系统.doc

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实测可用的飞控源码，PID调好已可以成功悬停转向，某年电赛源码改编

使用simulink搭建了pid控制器,simscape multibody搭建了可视模型同时可进行各个机械机构之间的相互作用力仿真。simscape electrical搭建电机模型。控制效果不错。

完整的四轴飞控原理图，stm32作为主控芯片，另外还包括气压计、指南针、MPU6050