针对一类具有非线性扰动不确定时滞系统, 研究了使闭环系统渐近稳定且滚动时域性能指标在线最小化的鲁棒预测控制器设计问题。基于预测控制滚动优化原理, 运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法, 将无穷时域 “min-max”优化问题转化为凸优化问题, 给出了系统稳定的充分条件。优化问题的可行性保证了算法的鲁棒稳定性。最后通过仿真验证所提方法的有效性。