基于最小-最大微分不等式,在过程噪声和不确定扰动存在的情况下,可以为大多数非线性控制系统的动态路径找到具有凸截面的鲁棒前向不变管。与其他算法相比,使用集传播法来计算基于管的模型预测控制最大的优点是避免了控制策略的离散化。并且,在基于管的模型预测控制中,控制律始终保持连续性,状态空间的离散化可以保证最小-最大微分不等式的保守性。本文的贡献是实现了利用最小-最大微分不等式计算基于椭圆管的模型预测控制。文章通过小车循迹模型,实现了鲁棒模型预测控制算法。