移动机器人最优路径的表示、对称性及算法

针对由两个轮子独立驱动的移动机器人, 从最优速度模式的角度寻求最优路径, 利用极大值原理和 Ham ilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式, 并解决了其跟踪控制问题. 通过对不同转弯模式下的最优路 径进行分析和比较, 给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法, 并提出了最优路径的对称性及其跟 踪控制算法. 该方法大大降低了设计和计算的复杂性, 简单实用.