对 Lipschitz 非线性系统降维观测器进行讨论。在代数 Riccati 方程有正定解的前提下,指出 Lipschitz 非线性系统存在降维观测器, 它取决于所考虑的代数 Riccat i方程的正定解。给出了降维观测 器的设计方法,机器人模型的仿真结果表明其具有实用性。