激光雷达数据解码 在此项目中,您可以在Windows中解码激光雷达数据帧(pcap文件)并创建自己的数据集(测试数据集),而无需在Ubuntu下使用任何基于c ++的巨大lib或ROS 在激光雷达数据帧解码部分: 目前仅支持LSC32(雷神智能系统)(您也可以更改参数以适合其他激光雷达,例如velodyne,robosense ...)。 将LSC32激光雷达记录的pcap文件作为输入。 从pcap文件中提取所有帧。 保存数据框:数据框另存为Pointcloud文件(.pcd)和/或文本文件(.txt) 可以通过yaml文件进行参数化。 在数据集中准备部分: 文件格式转换(如果要使数据集像KITTI格式,则将文本格式转换为bin) 文件重命名 数据框可视化 输出 在点云文件中2个点中的一个样本以下 所有点云文本文件都具有以下字段:时间[musec],X [m],Y [m]