ME336-黄色团队-Project1 协作机器人学习的项目源代码 操作说明 在工业领域中,用操纵臂在2D平面中拾取目标对象的方法在许多情况下都适用。 该2D拾取项目是基于视觉观察(RGB图像)和对象检测(YOLO5)的结果,再现在2D平面中用机械手手臂(Franka)拾取对象的整个过程。 首先,在这项工作中,我们需要完成手眼校准。 使用手握式摄像机固定器,可以记录摄像机框架和操纵器工作空间框架中几个点的位置,以获得透视变换矩阵。 这样,可以实现坐标变换。 校准精度测试完成后,将使用YOLO5算法基于实感相机收集的视觉图像信息来检测目标物体的位置。 借助于变换矩阵,可以获得末端执行器在手臂中的目标位置。 利用所有这些信息,可以控制机械臂以在2D工作平面中拾取对象。 示范影片 可以在此处找到使用Franka机械臂进行2D拾取的演示视频。 接触 SUSTech me336黄色团队 安装 此2