基于四元数的姿态解算算法图解 附件资源

四元数乘法、求逆、共轭、求范数函数，并附有求解矢量旋转坐标的程序例子

对偶四元数导航的简化算法_吴高龙.pdf

四则运算算法1.0版(附带小数点识别、正负号识别、运算式错误提示等功能),小数点识别是指当一个数字以小数点开头时,默认它的整数部分为0

算法采用值栈，符号栈，以及左右括号，乘除，加减优先等级设置方式实现运算。

针对残疾人的前臂假肢在端水等运动过程中需要手部虎口一直与大地保持平行,即手部实现姿态自平衡问题,提出采用四元数的姿态解算算法,并采用卡尔曼滤波融合MPU6050传感器中陀螺仪和加速度计的输出数据,补偿

提出了一种 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差

mpu9250是非常常用的一款九轴运动传感器,包括了陀螺仪、加速度计、磁力计数据,在sdk的官方算法库张,提供了有版权的四元数计算方法,这些数据均可以通过单片机stm32系列读出,资源是stm32H7

该SDK包是一个非常实用的三维空间运算的小工具箱，含有常用的矩阵相关类，包括2维、3维、4维向量类，及3维、4维矩阵类以及四元数类，同时定义了相互间各种操作.具体为ZVector2,ZVector3，

该文档对四元数和欧拉角作了简要的说明，并针对四元数和欧拉角之间的转换进行了详细阐述。

Unit quaternion method for coordinate transformation