机器人本地化 带有差动驱动的2轮机器人的仿真*使用自适应蒙特卡洛本地化(AMCL)对其进行本地化。 您有两种选择来控制机器人: 如果焦点在终端窗口上,则可以使用键盘来控制机器人。 请参阅 或者,您可以在Rviz中设置2D导航目标,然后机器人自动计算到达目标的路径。 AMCL提供了许多参数,可以针对给定场景优化算法。 有关详细信息,请参见 。 目录结构 . ├── LICENSE ├── my_robot │ ├── CMakeLists.txt │ ├── config # config files for navigation │ │ ├── base_local_planner_params.yaml │ │ ├── costmap_common_params.yaml │ │ ├── global_