Nox 差速驱动机器人(ROS) 电路方案

Nox是一款不错(耗时)的机器人,它使用SLAM(ROS)和Kinect在其环境中导航。 硬件组件: Raspberry Pi 3型号B.× 1 Arduino Mega 2560和Genuino Mega 2560× 1 适用于Arduino v2 Kit的Adafruit Motor / Stepper / Servo Shield - v2.3× 1 直流电机(通用)× 2 Microsoft Kinect传感器× 1 软件应用程序和在线服务: ROS机器人操作系统 Arduino IDE 手动工具和制造机器: 烙铁(通用) Nox是一款采用ROS,Raspberry Pi和Arduino构建的差速驱动机器人。我开始把这个项目作为一个基本导航的机器人基础,然后我可以用它来做其他事情,比如真空吸尘器。然而,我很快就决定将它变成一个具有适当设计的独立机器人,因为它在DIY机器人中经常缺失。在当前状态下,机器人可以使用SLAM(gmapping)创建其周围环境的地图(使用Kinect深度感知来检测墙壁和障碍物)并在地图内定位自己。它可以计划到达给定目标的路径并驱动它避开障碍物。