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从三个方面讲解了IMU状态模型推导：1.IMU运动模型推导;2.IMU观测和噪声模型;3.IMU状态估计误差模型.非常完整，观测和噪声模型也很受用，对于理解MEMS传感器有非常大的帮助。
这是一个利用kalibr_allan标定出的imu参数,可用于kalibr的imu-cam联合标定,类型VI
视觉惯性系统的IMU初始化问题的解析解 实施“视觉惯性系统IMU初始化问题的解析解决方案” 作者: , 和 依赖关系(已测试) CMake(3.10.2): sudo apt install cmak
MPU-9250 IMU扩展板采用InvenSense最新的9轴MEMS传感器,它结合了两个芯片:MPU-6500,包含3轴陀螺仪和3轴加速度计,以及AK8963,其功能一个3轴磁力计。该MPU-92
ros-noetic-rqt-service-caller:ros-noetic-rqt-service-caller AUR软件包
该安装包为小型IMU传感器模拟器的安装文件，安装完成后可以在计算机上模拟IMU传感器的检测与测试。该模拟器具备高度的精度和稳定性，可以准确模拟各种运动情况，是IMU开发和测试的必备工具。文件大小较小，
pyskin-IMU目录pyIMU包含pyboard的IMU皮肤，提供MPU9150加速度计/陀螺仪/磁力计和BMP180气压高度计。eagle库pyIMU-03.lbr提供了该板和原理图中使用的所有
direction-cosine-matrix-imu-theory
具有丰富的GPS+IMU数据融合的仿真代码，且还有丰富的参考函数
对Foster的paper中的公式进行了详尽的推导，试图将这套优雅的理论详细地展现在读者面前，使读者对IMU预积分理论有更加完备的认识
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