带状态约束的非线性系统单向辅助面滑模控制

针对带有状态输出有界约束的一类不确定仿射非线性系统, 提出一种单向辅助面滑模控制器设计方法. 该 方法通过将状态量的约束条件引入单向辅助面的设计, 并利用单向辅助面构成系统状态输出量正不变集的边界, 以 保证系统状态能够满足状态输出量的约束条件. 随后给出了该方法稳定性以及单向辅助面构成正不变集的理论证 明, 并通过仿真验证了所提出的设计方法的有效性.