本研究针对传统路径规划忽略地形因素导致移动机器人能耗过多的问题，提出一种基于地形约束条件的移动机器人路径规划方法。首先，定义了一种2.5维栅格地图，引入半自由栅格和半障碍栅格，拓宽可通行性系数范围。其次，综合考虑地面高差、坡度和地表粗糙度，设计总代价函数，判断栅格区域是否可行。最后，引入人工势场法和蚁群算法进行路径规划。实验结果表明，该方法有效且可行。