机器人运动学逆解是一项关键技术，该文章详细介绍了机器人运动学逆解算法以及其在机器人轨迹规划和运动控制中的应用。文章介绍了传统的解析法、几何法和数值解法，重点讲解了PAUL等提出的反变换法。同时，文章探讨了机器人运动学逆解的实际应用场景，例如在工业自动化、医疗机器人、军事装备等领域中的应用。