基于ROS的无人机通信控制算法，包括编队控制与主从跟随等功能。通过仿真实验和实际应用，证明了该算法的稳定性和有效性，适用于无人机编队控制，自主导航等领域。针对初学者，详细介绍了算法实现过程和相关知识点。