CACC协同控制模型的搭建及细节解析包括Carsim2016和Matlab2018b版本的仿真软件使用，以及四辆车在Carsim和Simulink中的协同式自适应巡航实现。该模型采用分层式控制，下层控制使用车辆逆纵向动力学模型并考虑领航车速的影响，上层控制使用模糊MPC算法调节相对距离、相对速度和加速度，并通过stateflow进行模式切换。详细的学习资料也附带在内，适合学习自适应巡航、协同式自适应巡航、自动驾驶纵向控制以及模型预测控制算法和模糊推理方法。