这个项目是关于利用六轴机械臂进行视觉抓取任务，并且需要使用到物块的4D位姿估计算法。我们采用深度相机Kinect v2来获取点云数据，并使用基于TensorFlow深度学习框架的改进版PointNet来进行位姿估计，从而得到物块的4D位姿信息（包括xyz位置和朝向角yaw）。请注意，该资源仅包含用于训练的Python源代码和训练数据，并不包括推理的代码。欢迎大家积极点赞和评论，博主将定期回复！