基于车速，采用类似驾驶员预瞄距离的预测时域，在不同车速下预瞄控制器产生不同控制效果。仿真结果表明，改进后的轨迹跟踪控制器既满足了低速下的精度要求，也一定程度上解决了高速下的稳定性问题。