提出一种双向RRT*路径规划算法，针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划。算法同时创建两颗搜索树，进行相向搜索，加入目标偏置选择，提高算法收敛效率。对当前节点重选父节点和重布线，增强算法对环境的敏感度。对环境中的障碍物进行膨胀处理，对初始路径进行碰撞检测，确保路径安全可行。修剪冗余节点，缩短路径长度，并利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径。仿真实验验证了算法的有效性和优越性。