颜色分类leetcode元子起义带神经网络预测器的跟随机器人，使用自定义深度神经网络进行曲线形状预测。机器人可以识别直线并加速。

硬件：

  • CPU：ARM Cortex M4F，stm32f303，72MHz，带有simd指令，适合深度学习

  • 陀螺仪：lsm303（或类似）

  • 电机：pololu HP 1:30，微型金属齿轮，带磁性编码器

  • 电机驱动器：TI DRV8834

  • 线传感器：可见光光电晶体管，使用白色LED实现彩色线检测

  • 障碍物检测：IR LED和激光

  • accu：LiPol 2S，150mAh

固件控制：

  • ADC读取线传感器，使用二次插值进行线位置估计

  • 使用PD控制器进行转向

  • 电机控制采用两个PID，编码器数据经过低通滤波器处理

  • 神经网络控制目标速度