自适应控制SegWay使用Atmega168的自适应预测控制目标是以低成本实现自适应预测控制作为Arduino微控制器。这是使用MPU6050和Atmega168 (Arduino Por Mini)在平衡机器人中实现的自适应预测控制的示例。首先，我使用DCM滤波器计算姿态，周期控制为8ms，其次我使用自适应预测控制，预测范围为5个控制周期，周期控制为24ms，模型预测有延迟两个控制期，有5个预测范围。在这个机器人中控制滚动和偏航位置，因此，它始终处于平衡模式并且始终处于同一方向。我们可以看到预测性自适应控制如何适应噪声，从而获得令人满意的过程控制。在这个视频中你可以看到结果：http: