粒子滤波(PF)是一种基于蒙特卡罗模拟和递推贝叶斯估计的滤波方法。作为一种基于贝叶斯估计的非线性滤波算法，在处理非高斯非线性时变系统的参数估计和状态滤波问题方面有独到的优势，在目标跟踪领域得到了广泛的应用。本文 针对现有目标跟踪方法中的缺陷，结合实际问题提出了改进算法，以期达到更好的效果。