对一个二维的非线性系统进行控制，实现系统稳定性。利用matlab编程来进行系统控制，是自动控制原理的基础课程。clc clear all kp=50;kd=0.001;ki=0.005; dt=0.001; n=5001; r=100; xdot(1)=0; x(1)=0;e(1)=0; de(1)=0; ie(1)=0; u(1)=0; t=0:0.001:5.001; for i=1:n xdot(i)=9*t(i)^2*sin(t(i+1))+u(i); x(i+1)=xdot(i)*dt+x(i); e(i+1)=r-x(i+1); de(i+1)=(e(i+1)-e(