《自抗扰控制技术:估计补偿不确定因素的控制技术》由剖析经典PID调节器、跟踪微分器、非光滑反馈的功能和效率、扩张状态观测器、自抗扰控制器、自抗扰控制器的应用六章组成。在写作过程也是进一步探讨一些问题的过程，因此某些问题的阐述方法比较零乱。特别是“时间尺度”概念的描述和运用是尚未很好解决的问题，因此只能在不同问题的论述中，通过具体例子形象性地给予说明，加深理解。