针对传统最优末制导律作用下再入飞行器易受外界因素干扰和气动力变化的影响，致使命中精度较低鲁棒性较差的问题，在弹目运动方程存在参数不确定性情况下，提出一种基于自适应 滑模扰动观测器技术的鲁棒最优末制导律 其中滑模扰动观测器能够在线消除系统扰动影响，而自适应 滑模可以有效去除抖振基于 稳定性理论的证明过程及数值仿真结果均表明，该末制导律不仅使飞行器各项性能指标均达到指标要求，并且保证了较高的命中精度和较强的鲁棒性。