考虑了一类具有非参数不确定非线性系统的自适应控制问题，基于系统侵入与不变流行概念，选用含有系统状态的参数误差表达式，应用非线性阻尼方法，处理参数估计误差中的不确定项，确保参数估计对外界干扰的鲁棒性。应用滑模积分反推法，确定了系统的控制率，证明了在该控制律的作用下系统平衡点全局渐近稳定。该方法设计过程简单，参数估计误差具有良好的动态性能，而且避免了积分反推法无自适应调节时出现的系统不稳定问题。仿真结果表明,所设计的控制器对非参数不确定性具有很强的稳定性和鲁棒性。