本文提供了卡尔曼滤波器的简单直观推导，旨在为不需要强大数学背景的学科的学生讲授这个有用的工具。理解这种推导所需的最复杂的数学水平是将两个高斯函数相乘并将结果简化为紧凑形式的能力。