四足机器人采用匍匐姿态前行时具有较高的运动稳定性，在高度受限或地形崎岖等特殊环境下该姿态具有重要的应用价值。通过对四足机器人的运动学建模，设计足端运动轨迹；根据仿生学原理与人类经验，将整个匍匐运动分解为姿态准备阶段与连续运动阶段，并分别设计腿部的运动规律。基于Adams与MATLAB联合仿真平台，对所设计的运动方式进行仿真实验。联合仿真实验表明，所规划的四足机器人匍匐运动方式能有效地降低其机身高度且运动过程中的机身滚转幅度满足其平稳运动要求。